齐桓公即位之初，鲁庄公为助齐公子纠争位。率军攻齐，被齐军在乾时击败。为报复鲁攻齐之举。齐桓公不顾主政大夫管仲的竭力劝阻，干十三年亲率大军南下攻鲁。鲁庄公决定发兵御敌。颇具胆识谋略的鲁人曹刿进见庄公，在对时局进行分析后。认为鲁国能够上下一心抗击齐国的侵略，并请求随同庄公出战。齐、鲁冉两军相遇于鲁东北部的长勺。双方列阵后，齐军击鼓出击。鲁庄公亦欲按传统战法下令击鼓对进，被曹刿谏止。庄公采纳其敌疲我打的建议，暂时按兵不动直至齐军三次擂鼓，迫近鲁军阵前时，方下令击鼓进攻。齐军经连续前进，业已疲惫、而鲁军以逸待劳，士气高昂。交战不久，齐车败走。庄公急欲下令追击。曹刿恐齐军有诈，下车察看敌车辙痕迹，继而登车眺望齐军战旗．发现其辙乱旗靡。队形混乱，才建议庄公下令追击。鲁军大状全胜。

    长勺之战是中国战争史上后发制人，疲敌制胜最早、最典型的战役，在中国战争史占有重要地位。齐桓公不听管仲之言，轻率用兵，最终导致失败。这是齐桓公争霸斗争史上一次少有的挫折，也是鲁齐长期斗争中鲁国的一次罕见的胜利。它对齐桓公调整完善自己的争霸战略方针具有一定的影响。相反鲁国在作战中，鲁庄公能虚心听取曹刿的正确作战指挥意见，遵循后发制人、敌疲我打、持重相敌的积极防御、适时反击的方针，正确地选择战场，正确地把握反攻和追击的时机，从而牢牢地掌握了战争的主动权，赢得战役的重大胜利。鲁军运用的以逸待劳、以静制动、敌疲找打、击其惰归的战术，对后世后发制人的战略战术的形成具有重大影响。其一鼓作气、再而衰、三而竭的军事思想，也为后世兵家提供了宝贵的借鉴之处(如秦灭楚之战、三国夷陵之战、唐朝浅水原之战、柏壁之战、虎牢之战、洺水之战、嘉山之战等。尤其是唐太宗李世民，更是后发制人、疲敌作战最卓越的代表)。